一种移动机器人视觉图像实时特征提取算法

摘要

提出一种基于HSV空间分量颜色和加速鲁棒特征算子的实时特征提取方法。针对移动机器人视觉所需匹配特征为目标，结合图像中目标区域检测和特征点识别定位两个过程。目标区域检测用来寻找给定视频帧上目标的粗略位置，特征点定位是依据粗略区域细化目标。经过分割局部图像，获取目标的加速鲁棒特征点。最后，根据可靠匹配点的极值计算目标精确位置，为进一步的目标跟踪提供参考。仿真实验验证了方法的有效性。