基于有限状态机的差动转向无人车整车控制策略设计

摘要

在系统方案的基础上，基于分层决策思想和有限状态机理论，设计了差动转向无人车整车控制策略，包括车辆工作模式定义、各模式切换规则设计和运动控制算法设计。通过实车试验表明，所设计的控制策略能够有效地实现各模式之间的切换；通过与运动控制算法的交互，能实时、正确地响应上层行车需求，最终实现车辆的自动行驶。