人体下肢外骨骼的运动分析与仿真

摘要

以人体下肢和下肢外骨骼的耦合特性为研究目的，在分析了人体行走的步态特征参数和运动参数的基础上，运用D-H建模方法建立下肢外骨骼运动模型。然后运用仿真软件 ADAMS对外骨骼运动模型进行仿真分析。仿真结果验证了运动分析、建模及理论推导的正确性，为下一步研究下肢外骨骼打下了理论基础。