一种在随机路面条件下的下肢外骨骼逆运动分析方法

摘要

本发明公开一种随机路面条件下的下肢外骨骼逆运动分析方法，首先分析下肢外骨骼关节自由度，通过D‑H转换矩阵建立下肢外骨骼末端轨迹关于关节角的正运动数学模型；量化路面随机信号对下肢外骨骼的影响，建立与随机路面条件下与逆运动对应的稳健设计模型；并建立在摆动相内与逆运动对应的优化模型；通过Matlab中的优化算法分别对支撑相内稳健设计模型以及摆动相内优化模型进行求解，实现在随机路面条件下的下肢外骨骼逆运动分析。本发明的方法可指导下肢外骨骼的设计和控制过程，具有较高的理论支撑和较强的工程意义。