人体下肢外骨骼康复机器人的仿真分析

摘要

采用电机驱动方式,设计出一种用于辅助老年人和患者生活的服务型机器人——人体下肢外骨骼康复机器人,通过建立人体行走姿态时的D-H数学模型,推导出了髋关节、膝关节和踝关节行走姿态中的坐标方程.在ADAMS环境下进行人机耦合的仿真,结果表明:下肢外骨骼各关节在空间中具有连续的运动轨迹,满足各关节运动的可达性,符合人体下肢的运动特性.搭建样机试验平台,测取了三个关节角度随周期的变化曲线,验证了下肢外骨骼装置的运动轨迹,并且试验运动曲线和仿真曲线基本一致.