直角坐标型机器人机械结构与控制系统的设计

摘要

根据瓷砖包装生产线的现场作业要求，设计了4自由度的直角坐标型机器人。该机器人的抓手能够实现在三维空间的移动以及在水平面内的转动。与普通的码垛机器人相比，该机器人的运动空间广，承载能力强，能够满足瓷砖包装生产线的作业要求。机器人的控制系统以PlC为核心，以触摸屏为人机交互界面，并配备其他辅助模块，能够满足机器人的控制要求。由于该机器人具有稳定性高、可靠性强、编程简单方便及性价比高等优点，因此非常适合工业现场应用。