直角坐标机器人

摘要： 第三代汽车轮毂轴承外圈组件包括轮毂轴承外圈和带有滚动体的保持架,其外形复杂不便于实现自动化装配,为解决这一问题,研制一款全自动装配装置。介绍该装置的机械结构;控制系统的整体规划;对带有滚动体的保持架供料机构进行优化;利用Adams验证优化后的机构是否满足预期;将研制出的装配装置应用于企业进行生产试验。结果表明:该装配装置能够稳定、高效地完成装配任务,达到预期目标。

摘要： 以直角坐标码垛机器人为研究对象,以机器人运动轨迹规划作为主要研究目标,首先确定码垛机器人的工作路径,依次分析常用三次多项式、五次多项式、梯形速度规划的优缺点;然后再将梯形速度规划的加速度曲线有突变的部分利用正弦函数进行过渡处理,使其变得连续平滑、没有突变,提出基于正弦函数的S型轨迹规划的加速度曲线;最后通过积分方法得出其速度和位移曲线。根据机器人必须经过的5个点,利用提出的S型轨迹规划算法依次得出机器人X、Y、Z轴的轨迹规划公式,再通过MATLAB求出轨迹各部分的若干离散点的三维坐标,利用plot3函数将这些点合成,最终得到机器人末端平稳快速且正确的轨迹。

摘要： 机器视觉技术在自动化领域应用广泛,传统的视觉组装大多基于单个相机拍照、抓取、校正、组装的步骤来进行,忽略了抓取后的位置信息,使得组装的精度不高。设计四轴直角坐标型机器人控制系统,引入下相机对产品进行二次定位。对上下相机进行手眼标定,通过视觉处理引导机械手完成组装,为验证系统的有效性,以方块组装进行试验,在取料、放料位置和角度未知的情况下,对方块进行位置和角度补偿。视觉定位引导系统的定位精度能达到0.192 mm,实验结果表明基于下相机的视觉组装具有可行性。

摘要： 针对直角坐标机器人在动态分拣过程中顺序规划算法效率低下的问题,提出了一种适用于机器人连续分拣作业的改进贪心策略规划算法。建立直角坐标机器人的运动学模型,确保物体被准确拾取。设计时间窗口,对传送带上的连续运动物体进行区域划分,并应用贪心策略对同一时间窗口内的物体规划分拣顺序。考虑物体存在分拣遗漏的风险,设计评价函数对贪心策略进行改进,增强了所提算法的实用性。设计模拟程序对所提算法进行仿真,并利用搭建的机器人平台开展分拣实验,验证了算法的可行性和有效性。实验表明:所提算法可在机器人实际分拣作业中规划出有效的分拣路径,平均分拣距离和分拣时间均小于顺序规划算法,提高了机器人对平面随机分布的连续运动物体的分拣效率,实时性好,实用性强,对机器人动态分拣场景下的分拣路径优化研究具有一定的指导意义。

摘要： 为了解决直角机器人传统控制方案在搬运运用中存在的编程门槛高,无法满足企业向智慧工厂转型需求等问题,设计了基于工业云和低代码技术的直角搬运机器人控制系统。该系统硬件主要由设备端、云平台端、工业网关和人机交互界面构成,软件由低代码语言实现。云平台端采用Neptune云平台,主要实现设备管理功能;设备端采用GTS运动控制卡,接收云平台端的控制指令及控制电机。经过测试,该系统运行可靠,同时通过云平台可以实现远程管理设备,满足向智慧工厂转型需求。

摘要： 针对显示器装配线上显示器的位姿随机性较大、抓取困难的问题,提出了一种基于视觉的随机位姿显示器抓取系统.系统利用Labview的视觉工具包对图像进行采集、处理计算,对不同型号的显示器生成其位姿数据,将该数据送给PLC来控制机器人的抓取动作.并以直角坐标机器人、工业相机和工控机为硬件基础搭建了实验平台,利用Labview软件组建了人机交互界面.实验测试表明,该系统的坐标误差小于0.4mm,角度最大误差在0.3°内,适用于不同型号显示器,抓取系统的准确性好、可靠性高.

摘要： 研究数控车床自动上下料控制系统的实现,由直角坐标机器人来代替人工在恶劣环境中做重复性的上下料工作.通过直角坐标机器人、PLC和触摸屏技术,实现了数控车床上下料的手/自动控制,并具有故障报警功能.不仅能代替人工做重复上下料的动作,可以长时间连续重复运转,还能承受各种恶劣环境下的作业,从而避免安全事故的发生,减少了用工成本,提高了生产效率.

摘要： 简要阐述了直角坐标机器人控制系统设计原理,详细分析了直角坐标机器人控制系统的设计要点,以期能够提高机器人控制系统的运行稳定性,满足不同的工业生产需求.

摘要： 机器人的运动学和动力学分析是实现机器人运动控制与轨迹规划的基础,其中运动学分析是最基本的问题,D-H参数法就是常用的分析方法之一,通过仿真可以模拟机器人的运动情况和动态特性,验证建立的运动学模型.利用D-H参数建立了平面关节型机器人运动学模型,用拉格朗日动力学方程得出了机器人的一些运动参数,并利用MATLAB Robotic Toolbox分析了直角坐标机器人正逆运动学模型,通过运动学轨迹规划仿真进一步验证了模型的正确性.

摘要： 首先介绍德国百格拉公司生产的直角坐标机器人及主要特性在此基础上详细介绍其在工件质量检测中的应用.在应用中采用龙门式3D直角坐标机器人、运动控制卡和带任意可编程图像处理能力的智能CCD像机.并介绍了运动控制卡和智能CCD像机的使用.

摘要： 该文介绍了应用于轴类柔帽造系统中的一种直角坐标型机器人机械本体结构的设计、控制系统的结构组成，以及机器人控制器ＰＣ－Ⅻ〈’＋〉的应用。

摘要： 该文研究了六自由度三轴联动直角坐标裁片机器人的成形原理，在此基础上讨论了该机器人在控制上的曲线插补方法，并针对该机器人的特殊加工工艺提出了一种拼装式多腔真空吸附工作台。

摘要： 本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担。

摘要： 本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人及使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担。

摘要： 本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人及使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担。

摘要： 本实用新型涉及一种直角坐标式工业机器人，属于直角坐标式机器人设备技术领域，本实用新型通过设置机器人本体包括第一轨道，所述第一轨道上滑动连接有第二轨道包括机械手臂，还包括伸缩手臂、工作手臂、伸缩电线，伸缩手臂滑动连接在第二轨道上，伸缩手臂与工作手臂通过伸缩电线连接，所述工作手臂顶端套有第二磁吸环，通过伸缩电线与第一、第二磁吸环相配合，使得工作手臂可以在任意方向延长和收缩；通过设置所述第一磁吸环上端面设有锁紧装置，所述锁紧装置与第一磁吸环铰接，锁紧装置呈钩爪状，所述锁紧装置末端卡入第二磁吸环的下端面，防止在断电情况下，磁吸盘失去吸力，使第二磁吸盘落下，提高了装置的稳定性。

摘要： 直角坐标式埋弧焊接机器人，包括：控制器，所述控制器用于传输控制指令，接收检测信号数据和设置焊接参数，以实现自动化焊接；直角坐标运动装置，所述直角坐标运动装置用于调节焊接位置，焊接回路装置，所述焊接回路装置用于形成焊接回路以进行自动焊接，所述焊接回路装置包括焊接电源、送丝组件和焊枪，焊剂回收装置，所述焊剂回收装置用于将多余的焊剂进行回收，焊丝检测装置，所述焊丝检测装置用于检测焊丝是否消耗殆尽，激光跟踪装置，所述激光跟踪装置用于实现焊缝特征的检测，所述激光跟踪装置包括激光传感器、激光传感驱动器和焊接组件。

摘要： 一种直角坐标机器人打螺丝机械手，属于机械设备技术领域，包括输出端和直线滑轨；在输出端上固定电批治具，电批治具包括底板、电批夹持座及吸嘴安装座，直线滑轨竖直安装在底板上，第一滑块与直线滑轨配合使用，第一电批夹持座固定在第一滑块上，电批夹持座用于夹持电批，第一弹簧的两端分别与底板、电批夹持座接触，第二滑轨与直线滑配合使用，第二滑轨能够沿直线滑轨滑行，第二滑块与第二弹簧的一端连接，第二弹簧的另一端固定在底板上，吸嘴安装座固定在第二滑块上，吸嘴安装在吸嘴安装座的底部，吸嘴安装座上开有气管孔，气管一端固定在气管孔中，气管的另一端通过电磁阀与气泵连接；该打螺丝机械手能够改善电批打螺丝时的受力。

摘要： 本发明属于自动化能源补给设备，特别涉及一种双臂直角坐标加油机器人。包括双臂直角坐标机器人本体、加油机械手、开盖机械手、视觉识别定位系统、油枪托架及电控系统，其中加油机械手、开盖机械手、视觉识别定位系统均设置于双臂直角坐标机器人本体上，加油机械手用于抓取油枪托架上的油枪并进行加油动作；开盖机械手用于开启车辆油箱的外盖和内盖；视觉识别定位系统用于识别车辆油箱外盖的位置姿态，并输出；电控系统用于接收视觉识别定位系统识别的车辆油箱外盖的位置姿态信息，并且根据该位置姿态信息控制双臂直角坐标机器人本体移动至油枪托架处，并控制加油机械手抓取油枪。本发明占地面积小、占用空间小、结构紧凑、效率高，综合适用性强。

摘要： 一种直角坐标机器人打螺丝机械手，属于机械设备技术领域，包括输出端和直线滑轨；在输出端上固定电批治具，电批治具包括底板、电批夹持座及吸嘴安装座，直线滑轨竖直安装在底板上，第一滑块与直线滑轨配合使用，第一电批夹持座固定在第一滑块上，电批夹持座用于夹持电批，第一弹簧的两端分别与底板、电批夹持座接触，第二滑块与直线滑轨配合使用，第二滑块能够沿直线滑轨滑行，第二滑块与第二弹簧的一端连接，第二弹簧的另一端固定在底板上，吸嘴安装座固定在第二滑块上，吸嘴安装在吸嘴安装座的底部，吸嘴安装座上开有气管孔，气管一端固定在气管孔中，气管的另一端通过电磁阀与气泵连接；该打螺丝机械手能够改善电批打螺丝时的受力。

摘要： 本实用新型公开了一种基于机器视觉的直角坐标机器人的多功能实验平台，所述平台包括电气设备控制模块、视觉检测模块、直角坐标机器人模块、末端执行机构模块，视觉检测模块中的相机拍摄放置在相机拍摄台面上的物品，并转化成电子数据通过电气设备控制模块来控制直角坐标机器人模块及末端执行机构模块的动作，末端执行机构搭载不同的执行机件可以执行不同的实验目的，本实用新型设计科学合理，末端执行机构功能全面，基本涵盖工业机器人技术的各项实验实训要求。

摘要： 本实用新型涉及装卸搬运设备领域，尤其涉及一种小型直角坐标机器人码垛机，包括机架和设于机架上的三轴移动机构，所述三轴移动机构包括可沿机架的长度方向移动的X轴机构、设于X轴机构上可沿机架的宽度方向移动的Y轴机构以及设于Y轴机构上可沿机架竖直方向移动的Z轴机构，所述Z轴机构朝下一端连接用于移送物品的及机械手，所述Z轴机构上设有控制机械手旋转的旋转机构，所述Z轴机构上设有用于识别物品姿态的影像装置。其解决了无法对歪斜的产品进行调整码垛和人工成本高的技术问题。