汽车起重机动力学分析与吊运回转策略寻优

摘要

以汽车起重机为研究对象,以吊运回转策略寻优为目标建立汽车起重机动力学模型.利用两方向摆角实测数据与模型Simulink仿真结果进行比对,印证理论分析模型的正确性.基于所建立动力学模型,以实测数据拟合为基础,针对不同的吊运回转曲线策略(等加速曲线、三角函数S曲线,以及五次多项式拟合曲线)进行横向比对分析,并对S曲线和五次多项式进行四阶-五阶Runge-Kutta法插值计算,研究结果表明采用五次多项式的吊运回转策略可使回转吊运过程吊重摆角达到最小.