基于自适应滑模控制的变刚度伺服系统控制器设计

摘要

针对变弹性刚度伺服跟踪控制问题,以角度伺服跟踪为例,提出了一种自适应滑模控制算法。并进行了与PID控制、滑模控制策略的对比仿真,仿真结果显示,基于自适应滑模控制算法的控制器能更好的解决变弹性刚度条件下的伺服跟踪精度问题,并具有较强的鲁棒性。