滑模

摘要： 文章以昌宁隧道通风竖井为研究对象,从正井法施工的场坪布置、机械设备组合、开挖及初期支护工艺、二衬滑模施工及竖井测量方案等方面,介绍了大直径深竖井正井法施工技术,并借鉴煤矿井筒井壁支护工艺,将锚喷联合支护优化为模筑混凝土,实际应用效果较好,可为山区高速公路隧道施工提供借鉴。

摘要： 滑模摊铺混凝土施工技术多应用于路面、机场停机坪、大型工厂地坪等大面积混凝土工程,可以在保证施工质量、效率的同时控制成本。文章对埃塞俄比亚BOLE国际机场改扩建项目停机坪工程滑模摊铺混凝土原材料的技术要求与选择进行了介绍,对其配合比的设计进行了计算分析,并进行了试配,获得了材料最佳配合比,使混凝土性能满足设计和施工要求,并总结了材料的质量控制要点,以供参考。

摘要： 基于高墩施工技术在桥梁工程中的重要性。以某桥梁工程为例,对该工程中的高墩施工技术进行深入研究,主要对高墩施工技术特点和技术要点进行了重点分析,通过分析得出了滑模、翻模、辊模施工过程中的相关施工要点,望能为同类工程提供借鉴。

摘要： 根据滑模理论研究不确定大气分数阶系统同步,设计控制器和自适应控制律,得到大气混沌系统取得自适应滑模同步的两个充分条件.结果表明,大气混沌系统在一定的假设条件下可取得自适应滑模同步.

摘要： 为解决塔式光热的核心构筑物吸热塔"方变圆"变径超高筒体结构施工难题,选用一套可变形的滑模平台系统,通过操作系统上可调千斤顶支座、门架横向液压千斤顶装置、多处可调节模板角度和收缩模板的丝杆等,使得滑模根据施工需求可在一定的范围内调节模板倾角、间距,并逐步完成收缩变形,其理论滑模允许偏角20°,最终高效完成异形结构施工。该滑模系统刚度大、承载及堆料能力强、空间大、机械化程度高,施工操作简单,安全性高,适应沙漠极端环境。全过程仅需使用一套滑模体系,就能完成方形段、方变圆的变形段及圆形段施工,大大提高了施工效率,为类似环境下相似结构的施工提供了一定的参考。

摘要： 在现代桥梁高墩工程中,滑模、爬模是两项应用较为常见的模板施工技术,不但简化了原本繁琐的模板安拆步骤流程,同时,还为施工操作安全提供了有力保障。鉴于此,为加大工艺技术的应用推广力度,改善工程建设效果,本文对桥梁高墩工程中的滑模、爬模两项施工工艺的工作原理、工艺特点、结构组成、安装流程及操作要点开展深入研究,为工艺技术应用提供参考。

摘要： 为了更好地深入研究我国高速公路路段桥梁隧道施工过程中的高墩桩施工技术,结合实例论述了高墩桩施工技术的基本归类和应用特点,详细介绍了其技术要点,并在实际工程中取得良好应用效果。结果表明,高墩桥梁施工管理技术应用是一项十分关键的施工技术,不仅能够提升施工安全性和可靠性,而且可以提升桥梁施工质量,具备广泛的适用范围和可行性。

摘要： 基于自适应技巧研究了分数阶Like-Bao混沌系统滑模同步,构造出一种整数阶滑模函数和自适应规则,取得了分数阶Like-Bao混沌系统自适应滑模同步的充分条件,进而得出分数阶Like-Bao混沌系统在符合一定条件下可取得自适应滑模同步的结论.

摘要： 滑模是在具有竖向结构的建筑中,利用一定的动力装置,使模板沿着已浇筑的混凝土面自下而上进行滑动,从而使混凝土能够连续浇筑的施工工艺。滑模工艺优势能充分体现的前提在于保障连续施工,对于变截面结构而言,传统滑模装置在变截面部位往往需要进行局部拆改重新组装,操作复杂,且停歇时间较长容易形成施工缝,影响施工质量。因此,开展矩形排气筒变截面部位滑模连续施工关键技术研究很有必要。

摘要： 以洋河水库正常溢洪道拆除重建施工项目为例,详细介绍溢洪道溢流堰混凝土浇筑采用滑模施工的技术要点,并分析取得的效果。

摘要： 根据外露式和围岩内衬式竖井的特点,确定滑模的提升方式,研究压爬式竖井滑模结构设计要领,观测、油路布置及调偏方法,施工管理方法。提出各种方案经济效果及优选。

摘要： 针对未知非线性、外界干扰和参数摄动等不确定因素对实际转台控制系统的影响,提出了自适应反演滑模神经网络的转台鲁棒控制器设计.自适应反演滑模控制作为主控制器,RBF神经网络实现了不确定上界值的在线辨识.仿真结果表明,基于RBF神经网络的自适应反演滑模控制很好地克服对象的不确定性,实现控制系统的较强鲁棒性,适于与精度飞行仿真转台系统的实时鲁棒控制.

摘要： 根据滑模控制理论和模糊控制理论,设计一种模糊滑模控制器,有效地削弱了常规滑模变结构控制系统中的“抖振”.并将这种控制器应用在转台伺服系统中,仿真实验结果表明由该模糊滑模控制器构成的转台伺服系统,具有良好的鲁棒性.

摘要： 针对船舶航向控制问题,利用Norrbin非线性船舶操纵模型,采用滑模和反向递推设计方法,设计出船舶航向非线性控制律.仿真结果表明了该算法的有效性.

摘要： 结合两个高层筒体剪力墙工程冬期滑模施工经验,介绍了冬期筒体剪力墙滑模施工需解决的问题和主要技术措施.

摘要： 针对控制系统的故障诊断,阐述了利用滑模观测器进行故障诊断的方法.该方法能够直接估计系统发生的故障,同时将该方法用于汽车主动悬架的故障诊断中, 仿真结果证明了该方法的有效性.

摘要： 长斜井施工历来是抽水蓄能电站的重点和难点，是电站引水水道施工的进度控制性环节，采用斜井滑模浇筑斜井混凝土，和其它技术相比，具有浇筑速度快，劳动强度低等优点。虽然国内已建成抽水蓄能电站已普遍采用斜井滑模技术，但在施工细节上仍有一些不尽人意之处。需要对一些细节不断创新。

摘要： 月球探测车在月表松软土壤上行驶时的动力学特性非常复杂.本文在已有的车辆地面力学成果的基础上,具体分析了探测车在松软月表土壤上的动力学建模问题,提出了相应的简化模型.在此基础上针对六轮探测车的协调驱动控制问题设计了相应的滑模变结构控制器.仿真结果表明了该协调驱动控制方案的有效性.

摘要： 基于频域法,应用Cauchy数列、Maclaulin展开与Pade展开技术,给出了滞后中立型线性系统的近似线性模型,设计了该模型的变结构控制器,且证明了滑模的存在性与可达性,最后,给出了切换超面的设计方案.

摘要： 基于频率域法,应用Cauchy数列、Maclaulin展开与Pade展开技术,给出了多滞后中立型线性系统的近似线性模型,设计了该模型的变结构控制器,并且证明了滑模的存在性与可达性,最后,给出了切换超面的设计方案.

摘要： 本发明涉及一种结合快速终端滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；S2、建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程；S102、借助于步骤S101中的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的方法能够将快速终端滑模控制器和线性滑模控制器相结合，既能保持较快的收敛速度又能避免奇异问题。

摘要： 本发明涉及一种结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，采用改进的全局滑模面和指数趋近律建立全局滑模控制器方程，采用线性滑模面和指数趋近律建立线性滑模控制器方程；S2、建立全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法将全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程相结合，改进了全局滑模面，能够降低控制输入的幅值，提高了收敛速度。

摘要： 本发明涉及一种基于时变滑模增益的飞行器离散滑模智能控制方法，用于解决现有飞行器离散控制方法实用性差的技术问题。通过对飞行器纵向通道动力学模型进行欧拉离散化，得到原有系统的离散形式；考虑系统因果关系，建立姿态离散严格反馈系统的等价预测模型；使用神经网络逼近系统未知非线性函数，基于神经网络辨识误差设计控制器滑模时变增益和神经网络权重向量更新律；神经网络智能学习的引入，抵消了不确定项的上下界，减小了滑模切换抖振的幅度，提升了滑模控制的性能；本发明结合计算机控制特点，通过模型转换设计的控制器有效避免了非因果问题，适用于工程应用。

摘要： 本发明涉及一种结合快速终端滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；S2、建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程；S102、借助于步骤S101中的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的方法能够将快速终端滑模控制器和线性滑模控制器相结合，既能保持较快的收敛速度又能避免奇异问题。

摘要： 本发明涉及一种结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，采用改进的全局滑模面和指数趋近律建立全局滑模控制器方程，采用线性滑模面和指数趋近律建立线性滑模控制器方程；S2、建立全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法将全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程相结合，改进了全局滑模面，能够降低控制输入的幅值，提高了收敛速度。

摘要： 本发明公开了一种滑模及采用该滑模进行具有梁、板的煤仓筒壁的滑模施工方法，所述滑模具有开字架、千斤顶及导杆，所述开字架的外侧竖杠底端的内侧部固联有外箍圈，外箍圈上固联有外圈模，所述开字架的内侧竖杠底端的内侧部可拆装地连接有内箍圈，所述内箍圈上固联有内圈模；所述开字架的顶部横杆具有一水平延伸段，所述水平延伸段朝向外侧竖杠的一侧延伸，所述千斤顶固设于水平延伸段上，所述导杆竖直穿过千斤顶固定于地面上。采用本滑模的施工方法可对筒壁和横梁、板进行同步施工，解决两者之间连接不紧密的问题，且能将导杆回收重复使用，节约材料。

摘要： 本发明公开了一种双机双层连续滑模摊铺混凝土后置滑模摊铺混凝土输送装置，其中，包括纵向混凝土输送机构，及在纵向混凝土输送机构一侧上设有的横向输送机构。本发明具有平稳且高效输送水泥混凝土混合物料的效果。

摘要： 本发明涉及沉井井壁施工技术领域，具体来说是一种用于沉井井壁滑模施工的滑模系统及其施工方法，包括若干预埋在井壁内的单排钢管，用于滑模系统的支撑；安装在钢管上的液压走珠式千斤顶，用于滑模系统的往复提升；若干设置于两侧井壁的竖向钢筋与型钢桁架的锚固连接，用于确保滑模系统平衡稳定；钢模板，设置于井壁两侧，通过剪式支撑及伸缩装置固定在滑模系统外骨架上。本发明同现有技术相比，其优点在于：该滑模系统可实现快速提升，模板快速安装、调整，操作简单、结构可靠，使用经济，相较于沉井钢筋混凝土井壁常规立模浇筑或者悬挑脚手架支撑立模浇筑等方法，能够有效的提高功效、降低施工成本、缩短施工时间。

摘要： 本发明公开了一种基于滑模扩张状态观测器的永磁同步电机互补滑模位置控制方法。首先，该策略的滑模面采用广义滑模面和互补滑模相面结合。然后，设计无积分作用的等效控制律，同时在切换控制中引入自适应律以动态调整边界层的增益。最后，设计滑模扩张状态观测器以观测不确定性扰动，并结合前馈补偿抑制扰动对位置控制精度的影响。该策略不仅实现了永磁同步电机位置的快速、精准且无超调跟随，而且有效地提高了系统对不确定性扰动的鲁棒性。

摘要： 本发明提供一种滑模控制的机械臂系统，其执行单元包括机械臂，且存在时滞状态；其控制单元包括观测模块、计算模块和控制模块；观测模块包括输出延时观测器，对时滞状态下的关键数值进行观测；并向计算模块进行反馈；计算模块建立第一数学模型，并计算第一数学参数；还接收观测模块的反馈数值，并建立含有时滞环节的第二数学模型，并计算第二数学参数；控制单元包括滑模控制器，具有基于第一数学参数的第一控制率，以及基于第二数学参数的第二控制率，生成改进控制信号发送到执行单元。本发明还提供相应的滑模控制方法、相应的滑模控制设备、相应的计算机可读存储装置和光学自动检测设备。本发明达到了对时滞状态下的机械臂的有效控制。