无人运输工具的智能控制系统:述评

摘要

研究了在各种条件下，包括在各种极端条件下（军事行动、火灾、原子能站），用来在企业和自然灾区运送各种货物的无人自动运输工具的发展问题。主要注意力将放在无人运输工具的智能控制系统（IAV—intelligentautonomousvenicles）的制造问题上。这种智能控制系统具有对按钮式数字化转换器加来的信号进行判读，对周围介质自动适应，对完成所给任务提出解决方案并控制其完成程序的能力。指出，无人运输工具的最初样品已在日本、美国和欧洲联盟国家的MARDI计划（英国）、Darpa计划（美国）、ESPRIT（欧洲联盟）范围内研制出来了。对上述控制系统的结构进行了说明。这种结构能满足下列要求；简单、开放性、模块化、动作足够快速、危险性最小、经济性好。介绍了水下作业用运输工具的分级智能控制系统的典型结构。分析了它的优点和进一步改进其航行功能的方向。较大的注意力将放在对全套按钮式数字化转换器的处理以及对转换器输出数据不确定性和不完整性的考虑上。这时，将根据对这些数据的合理处理方法起决定作用的奇数集合理论原则来进行。对所采用的下列各种型式的按钮式数字化转换器进行了说明：视频型、声频型、电光型、惯性型、超声波型、激光型等。