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HIT机器人灵巧手手指及其阻抗控制的研究

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手指对接触环境具有柔顺性是实现多指灵巧操作的关键,阻抗控制是实现机器人柔顺控制的主要方法之一.针对HIT灵巧手手指,阐述了其力/力矩传感器的设计,包括指尖六维力/力矩传感器和2个关节力矩传感器.利用指尖六维力/力矩传感器作为力反馈,实现了笛卡尔空间的阻抗控制.

著录项

来源
《机械制造》 |2008年第7期|5-8|共4页
作者
刘义军; 刘伊威;
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作者单位

黑龙江省双城市变压器有限责任公司,双城,150100;

哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机械手 ;
关键词
HIT灵巧手; 力/力矩传感器; 阻抗控制 ;

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