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HIT/DLR灵巧手单手指的阻抗控制

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摘要

应用指尖六维力矩传感器,实现了单手指的基于位置的笛卡尔阻抗控制,根据指尖力/力矩传感器提供的力信息,按照目标阻抗模型修正手指的参考位置,利用内环的位置控制器使手指跟踪期望轨迹.

著录项

来源
《机械与电子》 |2005年第10期|62-64|共3页
作者
刘伊威; 金明和; 杨磊;
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作者单位

哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150001;

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正文语种 chi
中图分类工业机械手;
关键词
灵巧手; 传感器; 阻抗控制;

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