3-PRUR三平移并联机构机器人的精度分析

摘要

为采取有效措施提高并联机构的输出精度,对3-PRUR三平移并联机器人机构的精度进行分析.根据并联机器人机构的结构综合理论,建立了该机构的运动学逆解模型;依据全微分理论建立误差模型以及误差求解算法,得到3-PRUR三平移并联机器人机构输出位姿误差与各原始误差源之间的映射关系;分析了该机型的精度误差值,研究了影响该并联机构机器人精度的因素,为实际误差的补偿与控制奠定了理论基础.