大臂回转中心在原点的关节式机械手角加速度分析

摘要

为选择最佳运动方案,开发大臂回转中心在原点手部(简化为点S)做三维运动的关节式机械手时实控制系统,导出了该机器人位置和角加速度计算式,通过实例说明了计算式应用,讨论了该机器人的运动特征,提出了选择最佳运动参数的优化数学模型.