手先と腕の動かしやすさを考慮した冗長マニピュレータの動作計画: 関節角加速度を考慮した評価関数の検討

摘要

本研究では、オフラインで計画した動作をオンライン時に変更することを視野に入れ、手先と腕の動かしやすさを高く保った可能な冗長マニピュレータの手先位置と腕姿勢の同時計画手法について検討してきた。そして、Afl アルゴリズムを持ちいた動作計画において、動作の滑らかさやエネルギーコストを考慮して関節角速度の変化を評価に用いる事を提案した。シミュレーション実験の結果や考察については当日報告する。