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基于旋量的Delta并联机构位置反解

         
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任意刚体运动都可用螺旋运动来表示,通过螺旋运动的指数矩阵可以实现刚体上任意一点运动前后的坐标变换.鉴于Delta并联机构的特殊几何结构,可以建立其一运动节点前后位置变换的方程.在这个方程中,体现出主动构建的运动的转角.解得主动件转过的角度从而实现对Delta并联机构的位置反解.

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