大型圆柱壳体装配平台测量系统的误差标定方法

摘要

为了保证大型圆柱壳体装配平台的制造精度,设计了适用于大型壳体尺寸采集的测量系统,并对其进行了误差标定.首先,根据机构形式和受力情况,分析了系统的误差来源,采用修正D-H参数法建立了包含系统几何参数误差和柔性误差的误差模型.其中,柔性误差由立柱和机械臂的弯曲产生.其次,在误差模型建立完成后,提出了测量系统误差参数的计算方法:使用控制变量法进行多组实验,计算得到了立柱的柔度参数和机械臂弯曲偏移角,通过迭代最小二乘法辨识出几何参数误差,经三次样条插值得到了整个工作空间内的立柱柔度参数和机械臂弯曲角,并对系统误差进行了补偿.最后,通过实验验证了误差标定算法的有效性.