机器人手臂运动精度综合分析

摘要

喷浆机器人的大臂结构采用了四连杆机构，为了满足其运动过程中对主度定位误差的要求，机器人各构件的加工尺寸误差、安装位置误差及主动件的运动位置误差在其中的影响程度进行了全面分析，为各部分误差经济、合理地确定提供了科学依据。最后，借助概率统计方法，求得了分析运动过程中定位的极限误差。