倍四元数及其在串联机构运动分析中的应用

摘要

首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析.基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之间相对位姿变换表达式,并在此基础上建立了倍四元数形式的串联机构运动学方程,进而得到逆解运动学封闭解析解.最后,以一种串联机构逆运动学分析为例进行求解验证.结果分析表明,方法过程简洁,求解效率高.