基于倍四元数的工业机器人自由曲线的轨迹规划控制方法

摘要

本发明公开了一种基于倍四元数的工业机器人自由曲线的轨迹规划控制方法，采用笛卡尔空间的控制点数据对空间自由曲线轮廓进行描述，同时采用阿当姆斯微分方程进行NURBS插补密化计算，并以最大轮廓误差、最大加速度为约束条件自适应调整插补速度，继而将插补所得短直线段采用倍四元数将笛卡尔空间中的机器人位置与姿态转换至四维空间，用超球面旋转对机器人的运动轨迹进行球面线性插补，最终实现工业机器人NURBS自由曲线轨迹规划。