柔性快递包装盒的分拣机械手结构设计

摘要

为了满足目前抓取分拣快递包装盒需要,提出一种绳牵引驱动结构的单铰链柔性机械手,通过在机械手的内侧安装扭弹簧和矩形橡胶垫使得机械手能够贴合包装盒抓取,减少包装盒的受压变形,介绍了该手爪结构的驱动原理,通过全局优化的方式得出扭弹簧的刚度系数与预紧角和机械手的关节尺寸,计算结果表明,抓取最大最小包装盒压力相同,结构的柔顺自适应更好,而且还计算得出了关节角位移和指尖开度随气压变化的曲线图,为气缸驱动减少空行时间提高抓取效率提供理论参考.