夹持机械手爪机构的设计与优化

摘要

目前,在药物的配制过程中,尤其是有毒性的化疗药物的配制,会对自己的健康造成很多的损害,因此,越来越多的医院需求自动化配制有毒药物的机器人.配药机器人中机械手用来代替人手进行药品的输送和抓取,因此机械手末端的设计是抓取物体的成功与否的关键.针对现有机械手抓的缺点,基于双滑块机构的传动方式,设计了一款新型机械手抓.并对其运动和应力进行理论分析,利用Recurdyn软件和ABAQUS软件分别进行仿真来证明理论的正确性.同时,成功制作样机模型,并完成实验测定.