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生物外骨格構造·動作を活用したグリッパ機構：ダンゴムシの開閉動作を用いた把持メカニズムの考案·具現化

机译：使用生物外骨架结构和操作的夹持机制：使用Dango慕寿的开放操作夹持机构的粘接机理

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ソフトロボットはその柔軟性により複雑な力制御を行うことなく，接触対象の形状に適応できるため，医療·福祉分野における応用を目指した研究が長年行われている[1]-[3]．その中でも摂取や血液内への注入が可能なロボットに関する研究が近年行われ始めている[4]-[6]．筆者らは可食素材で構成された新しい概念の消化可能な可食アクチュエータを考案し，これまでにゼラチンを主材料とした空気圧で膨張·収縮可能なバルーン式アクチュエータを具現化している［7］．

机译：由于软机器人可以适应接触目标的形状，而不会由于其灵活性而不进行复杂的力控制，因此已经进行了在医疗和福利领域应用的研究许多年[1] - [3]。其中，近年来，可以进入血液的机器人的研究已经开始进行[4] - [6]。作者设计了一种由可食用材料组成的新的概念可消化的可食用致动器，并体现了一个气球致动器，可以通过与明胶作为主要材料的气压膨胀和收缩[7]。

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来源
《Annual Conference of the Robotics Society of Japan》|2017年|221p|共2页
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藤田政宏; 藤本敏彰; 鉄井光; 西村礼貴; 野村陽人; 高根英里; 小松洋音; 多田隈建二郎; 昆陽雅司; 田所諭;
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中图分类 TP242-53;
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