工件四特征点的粗配准方法研究

摘要

工件自动配准在柔性生产装配中至关重要,其中装配工件CAD模型数据和实测点云数据的配准是关键技术之一.针对装配工件和CAD模型的配准问题,提出了一种基于工件四特征点的粗配准算法.获得配准物体CAD模型数据和实测点云数据后,该方法包含四步:点云数据取样,特征四点集提取,特征一致四点集寻找,计算变换一致性矩阵.以正方体为模型的仿真实验结果显示该配准方法正确可行,以维纳斯石膏像作为实验对象进行配准实验,当点云数据为80000点时,点到点的误差均值为0.0622mm.该算法稳定,配准结果可以作为精确配准算法ICP(Iterative Closest Point)等的叠代初值.