柔性装配

摘要： 为优化断路器装配车间的产线结构和作业方法,结合数字孪生技术,提出一种基于多机器人运动控制的断路器柔性自动化车间装配方案。面向自动化装配单元,结合工业机器人的柔性装配工艺及方法,对实体装配车间进行全物理属性的数字化建模,同时建立多机器人的运动学控制模型,将机器人的三维运动模型应用于虚拟孪生场景。通过数据的交互传递,实现物理单元与虚拟单元的实时链接,将车间机器人的运动轨迹、装配状态、作业运送流程等数据信息进行实时显示,从而实现断路器柔性装配数字孪生系统的搭建与同步映射。实验结果证明,所提方案对实现断路器柔性装配有显著效果。

摘要： 机器人是工业自动化制造的基础.针对现有机器人轨迹规划中优化结果存在不稳定性的问题,提出一种双重寻优的机器人轨迹规划新方法.采用个体极值双重寻优的改进粒子群算法,在适应度函数评判得到的优化粒子集合中,分别比对机器人每一分段轨迹对应的分段时间并进行二次寻优,从而得到机器人在运动速度和加速度约束条件下的整体潜在更优解,使轨迹优化结果的稳定性和准确性得到提升.在此基础上,设计了一种适用于不同零件的断路器柔性化装配工艺,将改进的优化算法应用到机器人柔性化装配工艺中,分别通过仿真和实验对优化方案进行了验证,对比结果表明,相比未经改进的普通粒子群优化方法,双重寻优得到的结果在不同分段轨迹的执行效率上分别提高了26％、3.6％、16.9％和7.4％.

摘要： 随着我国科学技术手段的不断提升,大型飞机的技术水平也在不断提升。基于此,本文围绕大飞机部件数字化柔性装配技术展开探讨,以飞机薄壁柔性大部件数字化调姿方法为例进行算法分析和探讨,以期能够为相关行业研究提供有效参考。

摘要： 随着我国科学技术手段的不断提升,大型飞机的技术水平也在不断提升.基于此,本文围绕大飞机部件数字化柔性装配技术展开探讨,以飞机薄壁柔性大部件数字化调姿方法为例进行算法分析和探讨,以期能够为相关行业研究提供有效参考.

摘要： 由于待装配的小型断路器零件存在种类繁多且外形复杂多样等特点,给零件的分类和姿态识别等工作带来极大的困难.针对上述问题,在分析了零件自身及其成像特征的基础上,提出了一种融合零件颜色、面积、轮廓及成像等多种特征的分类、姿态识别与抓取点定位方法.该方法首先通过对不同特征参数与其给定阈值进行比较和对同种零件不同姿态下的成像差异进行比较的方式对零件做出两级分类判断;其次通过成像特征获取当前姿态下零件图像与对应模板图像中的关键点对,从而计算其旋转角度与抓取点坐标.实验结果表明,该方法的零件分类准确率达到99％以上,旋转角度及抓取坐标分别达到±0.8°和±0.3 mm的精度要求,满足小型断路器柔性装配的生产需要.

摘要： 随着航空制造业的不断发展,同一机型、不同构型的任务日趋增加,如何低成本提高多品种、小批量飞机装配的生产效率至关重要.柔性装配技术利用自动化生产技术、信息处理技术和制造加工技术来适应新时代的生产要求.文章描述了国内外飞机装配生产线的发展历程,介绍了柔性装配的关键技术及其研究现状,最后对站位式飞机柔性装配技术的特点进行了探讨.

摘要： 随着产品的微小型化,人工装配作业的难度增大,无法满足高性能微小器件装配的要求,研制微小装配自动化设备是解决装配难题的有效途径.由于装配任务的多样化,同时伴随着器件的改进或产品的升级,以及缩短研发周期等诸多因素,要求研制的微小装配设备能够对产品的快速变化做出响应.因此,柔性化微小装配设备的研发是应对这一挑战的关键.本文重点介绍提升微小自动化装配系统柔性化的主要技术和方法,即设备模块化方法和微小零件操作工具的自动换接,并总结了研究进展,在此基础上,面向某一类微小器件的精密装配,提出了柔性微小装配设备的系统架构,并简要介绍了基于这些系统架构所研制的精密微小自动化装配设备.论文旨在为柔性化微小装配设备的研制提供一定的参考.

摘要： 数字化测量技术在安装配置和飞机制造过程中发挥着不可或缺的作用,为提高精准安装和确保制造质量提供重要参考依据,基于此,本文主要介绍贯穿柔性装配的数字量主线---数字化测量技术。

摘要： 针对断路器柔性装配生产线中的柔性装配单元机器人,结合数字孪生技术,提出一种支持机器人运动规划和控制的柔性装配机器人数字孪生框架.面向柔性装配机器人单元,结合实际制造工艺及过程,对物理实体对象进行了数字三维建模,同时建立了相应的柔性机器人动力学运动控制数学模型,将柔性机器人动力学模型应用于数字三维场景,通过数据交互链接物理实体单元与数字孪生单元,对孪生柔性机器人在运动姿态、制造工艺等数据上进行实时更新,从而保证数字孪生体的实时同步与忠实映射.以实例介绍了该数字孪生框架的实现与验证过程.

摘要： 数字化柔性装配技术是航空航天先进制造技术的发展趋势，并联机构具有结构简单、刚度高、承载能力强等优点,可以作为大部件装配对接中的调姿机构.并联机构的构型设计是进行机构类型设计，以及支链的结构选择和配置方式设计。对于不同的运动自由度要求，设计相应的机构实现形式与驱动方案。合理的构型设计，能够有针对性地提高机构在误差敏感方向上的运动精度，并且在保证工作空间的基础上，使驱动行程较小。目前并联机构在数字化柔性装配中的应用实例有飞机装配用并联钻铆机床、卫星装配对接、飞机大部件对接以及航天器的空间交会对接。并联机构与传统串联机构相比具有很多优点，容易实现多自由度运动、承载能力强、结构简单、大刚度。并联机构已经成为一种适用于数字化柔性装配的新型设备.

摘要： 将柔性装配技术应用于航天器总装领域,对于适应我国未来航天器高密度研制这一发展趋势,提高装配精度和效率,具有重要的意义.本文从我国未来航天器总装发展需求入手,对国外柔性装配技术在航空航天领域的应用进行了调研,例举了我国航天器总装过程中柔性装配技术的应用现状,以大型舱段精密对接和空间机构零模拟重力展开这两个典型应用为研究对象,对该技术在航天领域的应用进行了展望.

摘要： 简述了柔性装配技术的概念及其意义,对柔性装配中的数字量协调路线进行了初步分析,介绍了柔性装配中所应用的几种数字量协调技术,对数字化测量辅助定位原理及其应用进行了探讨,阐述了数字量协调、数字化测量与测量辅助自动定位在柔性装配中的核心作用.

摘要： 装配仿真是数字化飞机制造中不可或缺的环节,工程师可以通过它发现并修正预装配方案中的错误并对其进行进一步优化.柔性装配已经成为飞机装配技术的发展方向,本文因此提出了一种利用OGRE和PhysX作为开发平台的柔性装配仿真系统.首先对其开发平台做了简要介绍,并与OpenCASCADE进行比较.然后提出了该仿真系统的总体结构并对其各个功能模块进行分析,给出了其核心仿真功能的演示,着重于干涉检查和仿真流程.文章最后提出了仿真结果评价子系统设计,主要包括装配可行性评价、在线装配公差分析以及人机工效学评价.

摘要： 本文回顾了用于飞机柔性装配的定位器的发展历史,总结了国内外的研究现状.概述了定位器的类型、基本特性、结构特点和控制方法等方面的研究工作,分析了飞机柔性装配定位器研发需要解决的关键技术问题,探讨了定位器的发展方向和建议,研制飞机柔性装配定位器，需要解决如下关键技术问题，比如定位器结构优化设计技术、定位器的先进控制技术、定位器系统集成技术，而未来柔性装配定位器的发展呈现柔性化、智能化、低成本化的趋势。

摘要： 根据飞机柔性装配数字化测量需求,在分析目前基于MBD技术的三维模型信息的基础上扩展测量信息与测量知识,使得测量过程规范化,减小数字化测量系统的规范不确定度,为后续的测量工艺规划、测量数据分析与处理、测量结果评价提供规范信息输入.

摘要： 随着航空发动机的不断发展,现有的间隙测量技术已经不能完全满足装配精度要求,测量技术亟待提升.利用电容式非接触测量原理研制出的同轴度检测设备,能够满足新型发动机对装配精度的要求.经实验验证,此种测量技术不仅达到了提高发动机装配过程中转、静子间隙检测精度的目的,还具有较强的适应性,可以推广到多种型号发动机上使用,为发动机数字化柔性装配奠定了基础.

摘要： 飞机部件对接技术是把构成飞机基本结构的各个部件连接在一起，形成机身、机冀或整个飞机的过程。本文以实施数字化对接技术的各项具体实例为例，通过对比传统的对接技术，系统的阐述数字化对接技术中的各项关键技术。介绍了数字化对接技术的原理，对其实施步骤与流程进行了详细探究。

摘要： 机器人制孔技术是飞机柔性装配技术的一个重要应用和研究方向，传统的机器人制孔编程方式由于孔位离散性、曲面多样性和工艺复杂性,导致编程困难且效率低下.针对这个问题,本文开发一套机器人制孔离线编程软件.首先通过CATIA二次开发实现产品加工信息的提取,其次以产品CAD模型为基础,实现对系统各坐标系、机器人加工轨迹、制孔工艺以及加工过程检测任务等进行统筹规划,最后利用DELMIA对程序进行仿真验证与碰撞检测.该软件可降低机器人制孔程序的编制难度,提高程序的准确度.

摘要： 对于航天器、导弹、装甲车等复杂产品的离散型制造,目前主要以手工装配为主,产品装配过程随机性较大,生产节拍不明显,技术状态控制困难.针对这一问题,总结了制约复杂产品实现柔性智能化装配的主要技术瓶颈,并针对柔性智能物流系统、基于多目视觉的感知系统、基于工作流的装配管理系统在产品装配过程中的具体应用进行了分析.在分析复杂产品装配业务流程的基础上,梳理实现柔性自动化装配所需自动感知的信息,将成熟的技术手段应用于产品装配过程,为离散制造企业面向复杂产品的柔性智能化装配过程提供了有效的技术手段.

摘要： 本发明公开了一种柔性显示屏、装配柔性显示屏的方法及电子设备，柔性显示屏包括：主显示部，主显示部包括相邻的第一边和第二边，第一边和第二边通过弧线连接；第一弯折部，第一弯折部的一端与第一边连接；第二弯折部，第二弯折部的一端与第二边连接；角落弯折部，角落弯折部的一端与弧线连接，第一弯折部、角落弯折部和第二弯折部依次连接以与主显示部共同构成显示区，角落弯折部在角落弯折部的远离弧线一端至弧线的方向上包括依次连接的走线区和变形区，变形区设有多个间隔开的通孔。根据本发明的柔性显示屏，降低了柔性显示屏和盖板贴合开裂的风险，同时可以降低未设置通孔的区域应力和应变，保护了未设置通孔区域的发光器件和像素电路等。

摘要： 本发明公开了一种谐波减速器用柔性轴承装配夹具及柔性轴承装配方法，所述谐波减速器用柔性轴承装配夹具包括两个夹具体以及垫套，其中，两个夹具体可分离设置并在合拢时形成椭圆槽以及导向孔，所述椭圆槽接触于柔性轴承的上端以及周侧，并使柔性轴承变形；所述导向孔设置于所述椭圆槽的内侧，并与波发生器的凸轮的形状相适配；所述垫套设置于所述夹具体的下方，并顶住柔性轴承的下端。本发明通过精确固定的椭圆槽来使柔性轴承变形为精准的椭圆形状，从而匹配波发生器的凸轮形状，减少安装时的阻力并提高波发生器的凸轮插入到位的成功率。固定形状的椭圆槽可以实现重复高效的变形柔性轴承，提高了工作效率，确保了安装质量的一致性。

摘要： 本发明涉及装配流水线领域并提供一种柔性水桶装配设备及柔性水桶装配方法，所述柔性水桶装配设备包括机架以及沿工位的先后顺序依次安装于机架的上支撑环装入装置、上固定环装配装置、固定底盖装入装置和下固定环装配装置，分别用于将上支撑环装入桶圈的上端、将上固定环装配至上支撑环、将固定底盖装入桶圈的下端、将下固定环装配至固定底盖。根据本发明的柔性水桶装配设备能够使柔性水桶的装配尽可能减少人工操作、降低劳动强度、提升了作业效率和保证了装配精度。

摘要： 本发明公开了一种柔性显示屏、装配柔性显示屏的方法及电子设备，柔性显示屏包括：主显示部，主显示部包括相邻的第一边和第二边，第一边和第二边通过弧线连接；第一弯折部，第一弯折部的一端与第一边连接；第二弯折部，第二弯折部的一端与第二边连接；角落弯折部，角落弯折部的一端与弧线连接，第一弯折部、角落弯折部和第二弯折部依次连接以与主显示部共同构成显示区，角落弯折部在角落弯折部的远离弧线一端至弧线的方向上包括依次连接的走线区和变形区，变形区设有多个间隔开的通孔。根据本发明的柔性显示屏，降低了柔性显示屏和盖板贴合开裂的风险，同时可以降低未设置通孔的区域应力和应变，保护了未设置通孔区域的发光器件和像素电路等。

摘要： 本发明公开了一种装配式木结构预制构件柔性加工生产线及柔性加工方法，其基于同一套设备实现了对不同类型预制构件的批量生产制造。柔性加工生产线包括上料机，上料机的输出口与表面质量检测分级机的输入口连接，表面质量检测分级机的质量合格品输出口依次经由机械应力分级机、涂胶机与旋转进料机的输入口连接，旋转进料机的输出口经由互相并列设置的若干组合压机与下料机的输入口连接，表面质量检测分级机的质量不合格修补品输出口依次经由优选锯机、梳齿榫开榫机、指接机、定长锯机与上料机的输入口连接，表面质量检测分级机、机械应力分级机均设有废品输出口，各机器受工业计算机控制系统控制。

摘要： 本发明公开了一种柔性防水盘、柔性防水盘加工方法及装配式卫生间，柔性防水盘包括防水底板和防水立板，防水底板水平设置并呈一角有缺口的矩形状，防水底板上设置有排水口，防水立板位于防水底板周围，防水底板和防水立板一体成型并构成上方开口的箱体状；相邻的防水立板之间通过阴角电磁连接角和阳角电磁连接角热熔焊接连接，阴角电磁连接角位于相邻的两防水立板构成的内角侧，阴角电磁连接角与相邻的两防水立板以及防水底板上侧均热熔焊接连接，阳角电磁连接角位于相邻的两防水立板构成的外角侧，阳角电磁连接角与相邻的两防水立板以及防水底板下侧均热熔焊接连接。装配式卫生间中使用本发明的柔性防水盘便于现场加工，防水性能好。

摘要： 本实用新型涉及一种柔性翻转装置、柔性翻转系统及自动装配系统，所述柔性翻转装置包括用于夹持前盖的夹持部、用于驱动夹持部翻转的翻转部以及机架，所述翻转部包括电机、柔性传动机构以及翻转轴，所述翻转轴设置于所述机架，所述夹持部固定于所述翻转轴，所述电机通过所述柔性传动机构与所述翻转轴相连，电机用于驱动所述翻转轴转动，并同步带动所述夹持部翻转所设定的角度，所述柔性传动机构用于在所传递的动力达到所设定的值时打滑；本柔性翻转装置，不仅可以准确、高效的调整前盖组件的方位，而且可以柔性翻转前盖组件，使得螺栓与拧紧抓手之间可以实现柔性接触，确保二者之间的接触力低于损坏螺栓所需的力，从而有效保护螺栓。

摘要： 本实用新型提供柔性装配系统及采用该柔性装配系统的柔性装配线。柔性装配系统包括：包括顶部或侧壁的框架；模组化装配线，其至少包括沿装配流程方向并排布置在框架内的第一工作单元和第二工作单元；和安装在框架的顶部或侧壁的具有多自由度的机器人，其安装位置在框架内并且较第一工作单元和第二工作单元更靠近框架的顶部并且其工作范围可达到模组化装配线的第一工作单元和第二工作单元的工作面。由于其模组特点，可将更多的工作单元装配流程方向X依次并排布置；具体来说，模组化的装配线为可随意拼装、连接、积木式组合结构，其方便重组柔性并且结构简单；同时配合以吊装或壁挂的机器人充分利用空间，使得柔性装配系统更加紧凑。

摘要： 本实用新型公开了一种同步柔性吊具、升降机构及柔性装配线，涉及汽车制造技术领域，同步柔性吊具包括水平设置的移动架，还包括两调整座、两悬挂臂、调节连杆组；两调整座相对设置在移动架的两侧，并通过滚轮与移动架滑动连接；调节连杆组的两端分别与两调整座连接，用于调整两调整座的间距；悬挂臂与调整座一一对应，且悬挂臂的上端通过连接座与对应的调整座铰接，悬挂臂的下端用于悬挂待加工工件。

摘要： 一种用于车轮组柔性装配线的柔性车轮轨道装置，包括导轨支架组合、导轨支撑座组合、导轨组合；所述导轨支撑座组合转动设置在导轨支架组合上部；所述导轨组合对称设置有两组，其与导轨支撑座组合固定连接；柔性车轮轨道装置两端分别与起重机车轮组的前后装配工位连接；柔性车轮轨道装置在工作过程中，根据实际装配的车轮组尺寸要求，调整两组导轨组合之间的距离、及两端高度差；当车轮组在前一个工位完成装配后，利用导轨组合两端高度差，使车轮组沿着柔性车轮轨道装置自动滚动到下一个装配工位，省去了以往通过天车吊运车轮组的工作，因此具有省时、省力、高效率的优点。