电动轮汽车横向稳定性协同控制

摘要

针对传统滑模控制出现抖振的问题,提出一种电动轮汽车横向稳定性协同控制方法。首先构造关于横摆角速度和质心侧偏角的宏变量;然后根据系统重要的性能指标设计相应的流形,同时计算使系统从任意初始状态衰减至流形时所需的横摆力矩,并通过Lyapunov定理证明了稳定性;最后按四轮附着率相等的原则分配了附加横摆力矩。搭建Carsim和Simulink联合仿真平台,在双移线和方向盘角正弦这两种典型工况下的仿真结果表明:所提方法能够实现系统的无抖振协同控制,与传统滑模控制相比提高了车辆的横向稳定性。