从动轮式机器人运动规划的研究

摘要

从驱动原理和腿轮结构上来说,从动轮式移动机器人-溜冰机器人同一般轮式机器人有较大不同,它简化了轮式机器人腿轮结构,增加了轮式机器人灵活性和机动性.本文对溜冰机器人的运动步态进行了研究,为今后进一步研究打下了基础.