无缆双向微机器人外磁场系统的研究与仿真

摘要

目前的管道机器人受到能源供给的限制,不能长时间远距离进行工作.本文提出了一种基于组合线圈结构的磁场系统驱动实验方案,以实现石蜡热膨胀驱动器的无缆双向微机器人的磁控驱动与移动实验参数的检测.介绍了该组合线圈的功率优化与设计方法,分析了保证一定区域内磁场均匀性的技术方案,用ANSYS 软件对所设计的组合线圈进行了仿真和验证.实验结果表明,该组合结构磁场系统的性能可以满足无缆微机器人的磁控驱动的设计要求.