基于多种群遗传算法的柔性臂振动控制参数优化设计

摘要

以单杆移动柔性操作臂为研究对象,针对柔性臂在运动过程中容易产生残余振动,影响操作臂末端定位精度的问题,提出了基于多种群遗传算法的PID参数优化控制方案.根据假设模态法与Hamilon原理建立单杆柔性臂的动力学模型,以柔性臂末端期望轨迹与实际反馈误差的积分为性能指标,采用多种群遗传算法,对PID控制参数进行自动寻优.为了验证优化参数的有效性,在ADAMS中建立单杆柔性臂模型,并导入到Simulink中进行联合仿真.结果表明:所设计的方法的参数自动寻优效果好,有效提高了标准遗传算法的稳定性和快速性,并且能够很好地抑制柔性臂的残余振动,达到精确定位的目的.