漂浮基空间机器人抗死区的自适应鲁棒补偿控制

摘要

针对漂浮基空间机械臂系统存在关节力矩输出死区的现象,设计了抗死区的自适应鲁棒补偿控制算法.用自适应死区估计补偿器来消除关节力矩输出死区的影响,首先利用无参数误差的动力学模型设计计算力矩控制器,然后将自适应鲁棒控制用于辨识、消除系统参数的不确定性,保证了具有输出力矩死区的系统稳定性与动态性能.最后对控制策略进行了Lyapunov稳定性证明,并通过软件仿真验证了控制方法的有效性.