关节型双足机器人设计与运动分析

摘要

对仿生人类腰部以下结构,设计一种关节型双足机器人。构建其行走与站立两种基本运动的运动学模型,通过逆运动学分析对其关键数值进行解算。实验验证了机器人设计及运动分析的合理性。