基于STM32轮式机器人姿态系统的综合测试平台设计与实现

摘要

针对高精度轮式机器人姿态系统,设计了一个原始姿态信号检测与滤波算法验证的综合测试平台.平台以STM32控制器为核心,分别对姿态系统的输入输出原始信号进行数据采集、存储、显示与算法验证.为了便于不同特征信号的处理,测试平台采用示波器、MATLAB曲线、GUI界面等多种数据显示方式,便于直观获取信号特征,并对轮式机器人姿态系统进行了实验验证,对采集的原始数据进行卡尔曼滤波算法处理,实验结果表明该平台显示和测试方式灵活多样、功能完整可靠,为高精度姿态系统的开发提供了有效的保障.