基于GWM的多AGV路径冲突处理算法

摘要

针对AGV现有的路径规划方法无法解决对发任务、死锁问题等,提出了一种新的AGV路径冲突处理方法GWM,以解决更为复杂的路径冲突问题.但GWM在部分冲突场景中的处理效率不高,在此基础上又提出了基于GWM的路径冲突处理算法OCWG.该算法融合了等待法、重新规划法和GWM 3种路径处理方法,在AGV位置刷新的时候,检测其在安全距离内是否会与其他AGV发生冲突,并且能根据实时的系统状态选择合适的路径冲突处理方法,使其中一辆AGV行驶到空闲点进行让路.测试结果表明,OCWG算法的总花费时间较少,也能满足包括重复任务和对发任务在内的所有需求,而且不会出现触发碰撞警告和死锁问题.