多AGV路径规划中冲突算法设计与仿真系统实现

目录

第1章 绪 论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 多AGV的发展现状

1.2.2 多AGV调度理论与路径规划研究现状

1.2.3 多AGV面向冲突解决的研究现状

1.3 本文的主要研究内容与组织结构

1.3.1 本文主要研究内容

1.3.2 本文的组织结构

第2章 多AGV静态场景中冲突规避的算法设计

2.1 静态场景描述

2.2 基于协作的改进A*算法的提出

2.2.1 协作路径规划的思想

2.2.2 协作A*算法的改进

2.3 实验与测试

2.4 本章小结

第3章 适应于动态场景的冲突算法设计与改进

3.1 静态算法的局限性

3.2 信息素矩阵

3.3 冲突与动态优先级

3.3.1 冲突类型与解决方法

3.3.2 动态优先级

3.4 基础寻路算法的改进

3.4.1 部分节点扩张思想

3.4.2 基于部分扩张理论的推广

3.5 动态算法的设计与实现

3.6 实验与测试

3.6.1 冲突次数与行走步数

3.6.2 冲突分布情况

3.6.3 基础算法的时间代价

3.6.4 动态有效性

3.7 本章小结

第4章 多AGV仿真系统设计与实现

4.1 仿真系统总体设计

4.2 仿真系统功能模块

4.2.1 文件数据模块

4.2.2 仿真测试模块

4.2.3 功能模拟模块

4.2.4 可视化显示模块

4.3 仿真系统的实现

4.3.1 仿真系统环境

4.3.2 仿真系统模块实现

4.4 仿真系统界面展示

4.5 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果

声明

致谢