移树机大臂机构多目标参数优化及试验

摘要

大臂机构是移树机的核心工作部件,为减小移树机作业时能耗、增强适用性和灵活性,并满足结构紧凑的要求,对移树机大臂机构进行运动学和动力学分析。以移树过程中液压缸的做功最小和大臂末端沿着前进方向轨迹摆动量最小为目标,以大臂的结构空间和工作空间、运动时不发生干涉以及构件间传动角要求为约束条件,建立了移树机大臂机构参数优化模型,经优化获得最佳参数。优化后功耗为原来的74.87%,大臂末端沿着前进方向轨迹摆动量为原来的67.95%。根据最佳参数研制了大臂机构,并装在装载机上对大臂末端轨迹进行高速摄像分析,发现其轨迹和理论计算吻合,可见所建立的运动学、动力学和参数优化模型是可靠、有效的。