摄动非完整系统全局自适应三角编队控制

摘要

为解决具有未知测量误差的非完整系统全局自适应三角编队控制问题,运用自适应方法估计未知干扰,并引入势能函数设计自适应编队控制律,使非完整系统能以指数速度收敛到唯一的平衡态,达到期望队形,且小车之间均不会发生碰撞,并通过非光滑分析理论证明了系统的全局稳定性.仿真结果验证了本文控制算法的有效性.