变电站环境地图构建

摘要

通过对变电站内部道路环境进行分析,概括出变电站的共有环境特点,提出了环境建模并进行障碍物处理.结合里程计数据进行环境模型的坐标确立,采用栅格法对环境进行建模,并对传统栅格法进行了栅格填充,避免后续算法陷入陷阱造成算法停滞.经过处理后的环境地图模型更加简单整齐,提高路径规划的效率.