基于正态分布的工业机器人抓取控制研究

摘要

机器人在抓取作业时,待抓取物体的位姿在不断地发生变化。为了实现对工业机器人抓取的自适应控制,建立了基于正态分布模型的工业机器人抓取控制策略。通过机器人示教获得示教样本,训练获得正态分布模型,从而建立物体位姿观测变量和工业机器人关节变量之间的映射关系。以UR3机器人为例,采用正态分布模型实现对UR3机器人的抓取控制。结果表明,UR3机器人可以更好地实现对物体的成功抓取。该策略通过样本学习省去了机器人视觉系统标定和逆运动学求解,提高了抓取控制的效率,降低了抓取控制的计算量,对工业机器人的自适应抓取控制具有一定的参考价值。