Study On The Dynamics Control Of Industrial Robot Modeling Based On Spatial Operator Algebra Theory

X.F. Fang; S.W. Zhang; H.T. Wu; Y.P. Lu

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Study On The Dynamics Control Of Industrial Robot Modeling Based On Spatial Operator Algebra Theory

机译：基于空间算子代数理论的工业机器人建模动力学控制研究

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In order to improve the modeling efficiency of the industrial robot dynamics control, the recursive dynamics is studied based on the Spatial Operator Algebra (SOA) theory, and the procedure realization is built in the environment of Matahematica6.0 software. The high effective recursive forward and reward dynamics for the SOA theory, has a simple math expression and a clear physical meaning. The software structure of the forward and inverse dynamics is built and the industrial robot dynamics simulation model is realized based on the integrated procedure VB.NET and Mathematica 6.0. According to the analysis, the example of PUMA560 robot forward and inverse dynamics is studied, and correctness and validity is verified by computed examples.

机译：为了提高工业机器人动力学控制的建模效率，基于空间算子代数（SOA）理论研究了递归动力学，并在Matahematica6.0软件环境中构建了程序实现。 SOA理论的高效递归前馈和报酬动力学，具有简单的数学表达式和明确的物理含义。建立了正反动力学的软件结构，并基于VB.NET和Mathematica 6.0的集成程序，实现了工业机器人动力学仿真模型。通过分析，以PUMA560机器人正反动力学为例，通过算例验证了正确性和有效性。

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来源
《Key Engineering Materials 》 |2009年第2009期| p.975-979| 共5页
作者
X.F. Fang; S.W. Zhang; H.T. Wu; Y.P. Lu;
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作者单位

Jiangsu University of science and technology, Zhenjiang, China;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类工程基础科学 ;
关键词
spatial operator algebra (soa); forward and inverse dynamics; industrial robot;

机译：空间算子代数（soa）;正反动力学;工业机器人;

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