无向Petri网的多AGV最优路径方法研究

摘要

采用无向Petri网对自动导引车(AGV)系统路径布局进行建模,与时间窗(Time-window)结合建立基于时间的可达状态图.将调度的方法用于双向通行的多AGV系统的路径优化,并将多AGV同步寻找优化路径转化为对单个AGV分别寻找优化路径,降低了系统的复杂性.利用Best-first搜索方法,以下一步路径的状况作为确定目前状态的依据,提出了时间最短的路径优化算法.该方法可以在保证系统无死锁和冲突的基础上,使得AGV得到时间最短的优化路径.实例计算表明优化效果明显.该方法可用于较大规模的多AGV路径优化问题.