并联机构位置正解方法研究

季晔; 刘宏昭; 原大宁; 王磊

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以位置方程为基础,采用速度雅克比矩阵判断位置模型耦合度,并根据耦合度判断位置正解的难易程度,从而为求解方法的选择提供依据.针对强耦合位置模型具有普遍性且求解困难这一问题,以6-PRRS并联机构为研究对象,运用粒子群优化(PSO)算法进行位置正解计算,实例计算结果与实际位姿吻合,说明该方法有效且可行.

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来源
《西安理工大学学报》|2010年第3期|277-281|共5页
作者
季晔; 刘宏昭; 原大宁; 王磊;
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作者单位

西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;

西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;

西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;

西安理工大学,计算机科学与工程学院,陕西,西安,710048;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机构; 位置正解; 智能计算;

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