内模PID控制器在智能车转向系统中的应用及仿真

摘要

针对智能车转向系统中模糊PID控制器参数调节复杂、适应能力较弱等问题，在分析内模控制与PID控制的内部对应关系的基础上，综合内模控制与模糊PID控制的优点，采用一种基于内部模型的PID控制器对系统进行控制．通过控制器在线仿真比较表明：内部模型的PID控制器不论在系统阶跃响应还是扰动跟踪等控制结果上均能到达模糊PID控制的要求，同时降低了参数设计的复杂性和随机性．