刚性路面下自动巡检装置的运动学建模与分析

摘要

cqvip:研究中继站自动巡检装置在刚性路面下的运动规律。建立了自动巡检装置的运动学模型,对轮地接触力进行动力学分析,在此基础上引用Burckhardt模型进行滑移率估算。运用Adams和Matlab,分别得出了自动巡检装置的仿真实验数据和理论实验数据。为验证运动学模型的有效性,分析了实验数据误差。结果表明,误差主要源于轮胎与地面的摩擦振动,且在干燥水泥路面和转弯半径1.192 m的实验条件下,位移误差在0.0154 m以内。该运动学模型可用于刚性路面下中继站自动巡检装置的位姿估算。