基于概率线路图的仓库移动机器人避障路径跟踪研究

摘要

为使移动机器人在仓库进行避障行驶,提出了一种基于概率线路图(PRM)优化的避障路径规划跟踪算法.该算法通过采样点数量和连接阀值距离的调整、对地图尺寸扩展等方法对PRM算法进行优化,提高路径规划效率和解决路径安全性不高的问题,同时将优化得到的最优路径作为参数,利用纯追踪轨迹算法进行路径跟踪,取得较好的效果.在matlab软件仿真平台进行仿真,结果表明基于PRM路径优化算法和纯追踪轨迹算法能使移动机器人安全地在仓库中进行避障行驶,所设计的算法具有安全性、有效性和可靠性.