平面2R机械臂周期性运动分析与仿真

摘要

描述了一类平面2R机械臂的模型,利用哈密顿系统理论证明了该系统的可积性.然后,根据Whittaker定理对系统进行降阶,求得一组封闭解的表达式.在此基础上分析系统的转动数,发现转动数一般为无理数,只在某些特定条件下存在有理旋转数,从而系统作准周期运动或者周期运动.最后,对各种不同的周期性运动作了全面的分析和验证.