基于白化变换及曲率特征的3维物体识别及姿态计算

摘要

为解决3维物体识别及姿态计算问题,提出了一种基于白化变换和改进U弦长曲率特征的图像识别及姿态计算方法。该方法首先提取物体的2维形状特征,然后使用白化变换对模板物体图像轮廓和目标物体图像轮廓进行处理,使处理后的轮廓点集仅存在旋转关系;根据改进后的U弦长曲率方法,求取两轮廓的曲率,并进行匹配。实验结果表明:该方法具备较好的仿射不变性,其识别速度达到58ms/帧(CPU:2.3GHz;内存:4GB),识别率在无遮挡情况下达到了100%,姿态检测精度达到了1.5°。