一种基于曲率特征的三维正态分布变换点云配准方法

摘要

一种基于曲率特征的三维正态分布变换点云配准方法。该方法包括：根据设定的曲率阀值，分别提取模型点云和目标点云的曲率特征点；将模型点云曲率特征点的表示形式转换为正态分布组合形式；通过优化目标函数求取最优变换矩阵，使得目标点云中点的坐标值准确地变换到模型点云坐标系下。相比于已有的三维正态分布变换点云配准方法，该方法排除了大量冗余点的干扰，降低了参与配准过程的点集的数量，有效地缩短了配准算法的运行时间。