预瞄跟随理论和驾驶员模型在汽车智能驾驶研究中的应用

摘要

根据预瞄跟随理论及驾驶员的开车行为特性,指出汽车智能驾驶与驾驶员操纵行为的内在一致性--汽车智能驾驶系统的控制特性与熟练驾驶员的驾驶行为特性基本一致.结合驾驶员操纵行为模式将汽车智能驾驶系统划分为信息感知、轨迹决策和操纵控制三个部分,并一一加以具体分析,利用系统模糊决策理论对几种汽车行驶的典型工况进行了智能车辆方向控制仿真计算.理论分析和仿真结果表明预瞄跟随理论为智能车辆的研究提供了一个可行的研究途径,按照该理论建立的驾驶员方向控制模型可以直接应用于智能车辆控制算法的研究开发.