基于滑模控制的汽车横向预瞄驾驶员模型

摘要

根据恒定橫摆角速度假设,建立单点预瞄横向驾驶员模型,结合滑模变结构控制理论,建立了以橫摆角速度为控制变量的滑模控制横向预瞄驾驶员模型.联合CarSim和Simulink进行仿真,对所建驾驶员模型的路径跟踪性和操纵稳定性进行验证.结果表明:所建立的2种驾驶员模型都具有较高的路径跟踪性和操纵稳定性,滑模控制驾驶员模型在高速工况下的路径跟踪性能更好,控制效果更优.